Aksu İlçesinin bilinen tarihi M.Ö. 2000'li yıllara uzanmaktadır. Bugünkü Aksu İlçesinin Akcaşar Mahallesi'nin üstünde bulunan Antik Kent, Timbriada M.Ö. 2000 yıllarında Arzava Krallığına bağlı Pisidia bölgesinin önemli bir şehridir. Pisidia bölgesi Arzava krallığına bağlı iken sırasıyla Friğler'in, Lidyalılar'ın, Persler'in büyük İskender'in ve Romalıların hükümranlığına girmiştir.

Timbriada Romalılar döneminde en parlak dönemini yaşamıştır. Yörede bulunan sikkelerin, mezar taşlarının ve heykellerin incelenmesinden M.Ö. I. Ve II. Y.Y.'da sikke basıldığı ve önemli bir yerleşim kenti olduğu anlaşılmaktadır.

Tarihi Roma köprüsü ve Antik kentlerin konumu gözönüne alındığında Timbriada ve Eveymoden bölgesinin Romalılar döneminde savunması kolay, ticaret yolu üzerinde önemli bir merkez olduğu anlaşılmaktadır. Adada (Karabavullu)'dan gelip Zarzila (Kasımlar) üzerinden Anabura (Enevre)'ye giden ticaret yolu Aksu üzerinden geçmektedir.

Roma imparatorluğunun ikiye ayrılması (395) ile Bizans (Doğu Roma) toprakları içinde kalan Aksu yöresi Akrotiri (Eğirdir) Pisikoposluğu'na bağlı bir yerleşim alanı olarak varlığını sürdürmüştür. Emeviler'in İstanbul'a kadar ulaşan akınları sırasında kısa bir süre Müslüman Arapların hükümranlığına giren Aksu yöresi 1080 yılında Anadolu Selçuklu Devletinin bir toprak parçası olmuştur. Anadolu Selçuklu Devleti'nin Moğollara yenilmesi ile başlayan beylikler döneminde merkezi Eğirdir olan Hamit oğulları beyliğine bağlanan Anamas yöresi Hamit Oğulları beyliğinin Osmanlı sınırlarına katılması ile Konya sancağına bağlı Eğirdir kazasının bir nahiyesi olarak varlığını sürdürmüştür.

1478-1501-1522-1568 yıllarında gerçekleştirilen tahlillerin yer aldığı defterde, Anamas' ın Eğirdir'e bağlı bir nahiyesi olarak kaydedildiği görülmektedir. XVI. Yüzyılda ulaşım şartlarının zor olmasına rağmen Anamas'ın bazı köylerinde Pazarlar kurulduğu bilinmektedir. XVI. Yüzyıldan sonra Anamas yöresinde göç oba hayatı yaşayan yörüklerin oldukça yoğun bir nüfusa sahip olduklarını yapılan araştırmalar ortaya koymaktadır.
I8. Ve 19. Yüzyıllarda Yılanlı oğullarının Aksu tarihinde önemli bir yeri vardır. Yılanlı oğullarının nereden gelip, nasıl yerleştikleri konusunda da kesin bir bilgi yoktur.

Cevdet Paşa tarihinin 2. Cilt 1198 yıl olayları arasında Yılanlı oğullarından Şeyh Ali Ağa' nın kardeşleri kör Hasan ve Deli İsmail'in zulmü anlatılmaktadır. Kör Hasan ve Deli İsmail'in zulümleri ile ilgili şikayetler saraya kadar ulaşmıştır. Bunun üzerine, bunların ortadan kaldırılması görevi Karaman Valisi Vezir Mikdat Paşa'ya verilmiştir. Mikdat Paşa bazı Muharebeler neticesinde Yılanlı oğullarını ve eşkıya takımını ortadan kaldırmıştır.

Yılanlı oğullarının baskısı neticesinde Anamas yöresindeki halkın göç etmek zorunda kaldığı rivayet edilmektedir.Kurtuluş savaşı yıllarında Kuva-i Milliye hareketine yöre halkı her türlü desteği sağlamıştır.Aksu yöredeki 15 köyün bağlı olduğu Eğirdir'in Yenice Bucağı iken, 1954 yılında Yenice, Bucak, Mirehor ve Akcaşar köylerinin birleşmesi ile Anamas beldesi olmuş, 26.05.1965 tarih ve 3427 sayılı kararname ile Aksu İsmini almış, 19.06.1987 tarih ve 3392 sayılı kanunla İlçe statüsüne girmiştir.